什么是数字pid控制(dcs离散pid控制) -凯发官网入口

                        数字回路控制器，dcs的基本控制方式采用的大多还是常规pid控制规律，就是复杂的控制系统也还是以常规pid控制规律为中心的。即数字pid控制算式的程序编制，仍然是以常规pid控制规律的模拟量表达式为蓝本进行的。常规模拟pid控制的表达式如下：

公式中:p为控制器的输出信号；e为偏差信号；kp、ti、td分别是控制器的比例增益、积分时间和微分时间。
当采集周期t0相对于输入信号变化周期很小时，可用矩形法来求积分的近似值，用一阶的差分来代替微分。经替换最终就可得到离散pid的表达式，离散pid的表达式通常有：位置型，即pid运算控制调节阀的开度；增量型，即pid运算控制调节阀开度的增量（阀位的改变量）；速度型，即pid运算控制伺服机的旋转速度。在计算机控制中增量型算式由于易于实现手动和自动的无扰动切换，比较容易克服积分饱和，得到广泛的应用，其表达式如下：

公式中：△pn为第n次控制器输出对前次控制器输出的增量；en为第n次采样的偏差；ki为积分系数，ts为采样周期；kd为微分系数


由于数字pid控制比模拟控制更容易实现各种算法，所以为了改善控制质量，在实际应用中对pid算式进行了改进，如不完全微分型算式、微分先行pid控制算式、积分分离的pid算式等，都获得了很好的控制效果。